【摘 要】
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在高精度惯性导航系统中,重力扰动矢量引起的误差不可忽略。针对重力扰动误差精确补偿问题,建立了考虑重力扰动矢量的惯导误差方程,对误差传播进行了分析,设计了重力扰动误差
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在高精度惯性导航系统中,重力扰动矢量引起的误差不可忽略。针对重力扰动误差精确补偿问题,建立了考虑重力扰动矢量的惯导误差方程,对误差传播进行了分析,设计了重力扰动误差补偿方法。首先,提出了纯解析抑制的方法,对比分析了有重力扰动矢量补偿和无重力扰动矢量补偿时的速度、位置误差传播情况,然后提出了解析抑制和卡尔曼估值抑制项结合的方法,对比分析了该方法和纯解析抑制的速度、位置误差传播情况。进行了相应的误差补偿仿真。仿真结果表明:直接重力扰动补偿后,速度误差明显减小,位置误差减小不明显且经度误差仍然发散;卡尔曼滤波后
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