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讨论了适用于车辆组合导航的集中卡尔曼滤波方法,根据车辆组合导航的实际情况建立了集中卡尔曼滤波方程,选取了滤波初始值,并进行了位置仿真、速度仿真、位置+速度仿真.由仿真结果对比可以看出:位置组合的纬度误差曲线有一定波动,速度组合的经、纬度误差曲线都比较平稳,位置+速度组合的滤波效果优于其它两种组合.