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针对带有常量干扰和具有输入饱和约束的直流电机模型，本文通过设计鲁棒组合非线性反馈控制器，来提高电机速度控制的快速性和精确度。基本思想是在组合非线性反馈（Composite Nonlinear Feedback（CNF））控制的基础上加入干扰估计项和补偿项，在消除系统由于干扰产生的稳态误差的同时，保证了原组合非线性反馈控制响应快速及超调小的瞬态性能。