【摘 要】
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针对柔性关节对工业机器人动力学特性的影响,基于＂转子-扭簧＂模型和有限元法,研究关节刚度对机械臂固有动力学特性的影响规律;考虑臂杆柔性和关节柔性,建立了机械臂多柔体动力
【机 构】
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浙江大学机械工程学院,杭州新松机器人自动化有限公司,中国计量大学机电工程学院
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针对柔性关节对工业机器人动力学特性的影响,基于＂转子-扭簧＂模型和有限元法,研究关节刚度对机械臂固有动力学特性的影响规律;考虑臂杆柔性和关节柔性,建立了机械臂多柔体动力学有限元模型,以机械臂轻量化为设计目标,以末端总位移量为约束条件对机械臂结构进行优化。研究结果表明,不同关节刚度对机械臂各阶固有频率的影响不同,优化后的机械臂载重/自重比增大,刚度和强度均得到提高,整体动力学性能明显提高。
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