【摘 要】
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针对含有未知扰动的双惯量系统,基于有限时间扰动观测器,提出一种高阶积分滑模控制方法.首先,为了消除扰动对系统的影响,设计有限时间扰动观测器,通过扰动观测器估计出系统的
【机 构】
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青岛大学自动化学院,山东青岛266071
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针对含有未知扰动的双惯量系统,基于有限时间扰动观测器,提出一种高阶积分滑模控制方法.首先,为了消除扰动对系统的影响,设计有限时间扰动观测器,通过扰动观测器估计出系统的未知扰动以及扰动的导数,并将估计值融入控制器的设计当中.然后,通过模型转换,将系统模型转换成标准的积分器串联形式,设计高阶积分滑模控制器.与传统积分滑模控制器相比,高阶积分滑模控制器减小了输入信号的“抖振”,能够有效地抑制扰动,同时实现了对参考信号的精确跟踪.最后,通过MATLAB/Simulink进行了双惯量系统仿真,验证了所提控制策略的有效性.
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