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机械式自动变速器由于具有传动效率高、结构紧凑、易于布置、制造成本低等诸多优点，在传统燃油车和电动汽车中均得到了广泛应用。然而，受到换档拨叉运动状态估计精度低的限制，换档拨叉运动过程的控制精度无法得到进一步的提高。为了解决上述问题，本文提出了基于中值-卡尔曼混合滤波的换档拨叉运动状态估计方法，并研究了中值-卡尔曼混合滤波方法中关键参数对估计效果的影响。仿真实验证明了本文所提出的方法用于换档拨叉运动状态估计时优于传统方法，其速度估计精度提高了95%。台架实验证实本文方法比传统方法降低了82%速度估计误差，从而为高速运动状态下的换档拨叉控制提供了高精度的运动状态反馈信息。