【摘 要】
：
当前,双臂机器人末端执行器运动轨迹协调能力较差,导致执行器输出误差较大,不能很好地满足高精度场合的需要。对此,创建了双臂机器人简图模型,推导出机器人动力学方程式,采用
【基金项目】
：
山东省重点研发计划资助项目(2018CXGC0930)
论文部分内容阅读
当前,双臂机器人末端执行器运动轨迹协调能力较差,导致执行器输出误差较大,不能很好地满足高精度场合的需要。对此,创建了双臂机器人简图模型,推导出机器人动力学方程式,采用运动学方程结合粒子群算法进行双臂机器人协调轨迹优化,引用B样条曲线对关节轨迹进行参数化设计。在满足特定目标和约束条件的情况下,采用自适应惯性权重约束粒子群算法求解关节轨迹的最优解,通过Matlab软件分析机器人末端执行器输出误差大小。结果显示:随着末端执行器角速度的增大,优化前的末端执行器输出最大误差就会增大,但是,优化后的末端执行器输出最大
其他文献
8月31日，厦门市国土资源与房产管理局宣布，厦门市将自9月5日起执行住房限购政策。这也是继8月12日苏州宣布限购后，第二个重启限购的二线城市。当日晚上。武汉方面也正式宣布实行
目的探讨基于G-Caprini模型的分级干预预防妇科盆腔术后患者深静脉血栓(DVT)形成的效果。方法将2018年10~12月在我院妇科进行盆腔手术治疗的患者49例设为对照组,将2019年1~3
针对汽车起重机、高空作业车等工程机械的水平支腿在动作结束与开始时会产生较大冲击的问题,基于实际应用情况,介绍了在支腿油缸上增加内部缓冲功能的方法。同时,对恒定节流
再瘦一点，这恐怕是每个女人在看到新一季夏装时的第一个念头，看着迷你裙卷土重来，真是恨死了自己的下半身，天天坐在办公桌前，坐大了臀部不说，肌肉还会越来越松弛。的确，一双均匀修长
为了讨论桩体几何结构对螺旋桩水平动力响应特性的影响,通过自制的桩土动力相互作用模型实验平台,对砂土中不同材质、不同几何结构的螺旋桩模型的水平振动响应特性进行了研究
科学技术为美容行业的发展做出了巨大贡献,科学力量推动美容行业进步不断进步。
银装素裹的冬日，也难挡女人爱美之心的雀跃!知道吗？营养多多、美味爽口的酸奶一族，可是难得的美容保毽物品，十八般美容毽身功夫．样律精通，任你不痴狂都不行！知晓酸奶的N多妙处，然后从
要想肌肤好，“喝”水不可少。快随本刊一起踏上补水靓肤新旅途。
目的：总结非体外循环下肝素化布-加综合征根治术临床治疗经验。方法：2000年4月至2006年10月采用非体外循环，肝素化对6例布-加综合征病人施行了根治术。在肝素化前提下，完成了下腔