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机器人逆运动学求解的可视化算法包含两部分，数值求解两个（或一个）非线性方程和4（或5）自由度机器人封闭解，实现了任意结构的6自由度机器人的逆运动学方程的求解，根据D-H参数表生成机器人三维模型实现机器人结构的可视化，有效地判断逆解的合理性，并为机器人学习提供了辅助工具。
机器人逆运动学求解的可视化算法
【摘 要】
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机器人逆运动学求解的可视化算法包含两部分，数值求解两个（或一个）非线性方程和4（或5）自由度机器人封闭解，实现了任意结构的6自由度机器人的逆运动学方程的求解，根据D-H参数表生成机
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心
【出 处】
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计算机工程
【发表日期】
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2006年14期
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