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针对组合导航系统模型的非线性和滤波算法的鲁棒性问题,研究一种抗野值无迹卡尔曼滤波（UKF）算法,该算法首先利用观测量新息对野值进行辨识,然后利用滑动平均法对观测量野值进行修正,然后利用UKF算法得到较为准确的估计值。将滑动平均法与UKF算法相结合,既解决了系统模型的非线性问题,又有效抑制了野值对滤波算法的影响,通过仿真验证了该方法的有效性。