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维的合成是有使活动冗余性的平行机器人的地里的最困难的问题之一。处理为脚关节康复使用的一个冗余地激活的平行机器人的最佳的设计，维的合成的方法论基于多客观的优化被介绍。首先，冗余的平行机器人的维的合成作为一个非线性的抑制多客观的优化问题被提出。然后，四个客观函数，独立思考的占据空格，输入／输出传播和转矩表演，和多标准限制例如尺寸，干扰和 kinematics，被定义。在要求大产量时刻的 plantar/dorsiflexion 的被动锻练的考虑，一个转矩索引被建议。应付平行机器人的使活动冗余性，一个新产量传播