【摘 要】
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针对水下无人航行器自主方位跟踪中出现的目标中断、虚警以及目标关联等多个问题,本文采用一种能量值和方位信息结合的粒子滤波算法,并应用在声呐目标检测跟踪中.在粒子滤波
【机 构】
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中国科学院声学研究所,中国科学院大学
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（11304343）.
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针对水下无人航行器自主方位跟踪中出现的目标中断、虚警以及目标关联等多个问题,本文采用一种能量值和方位信息结合的粒子滤波算法,并应用在声呐目标检测跟踪中.在粒子滤波的基础上,引入波束形成给出的波束能量作为潜在信号源真实的概率.给出了多目标关联概率的粒子滤波表达,通过插值和自动阈值方法改善波束能量曲线,增强粒子滤波性能以及目标输出的平滑性.通过数值仿真及湖试的检验,该方法能够有效得到正确的多目标跟踪结果.
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