【摘 要】
：
零航速减摇鳍水动力特性与升力式减摇鳍存在本质差异,前者与鳍角、角速度、角加速度构成多约束动态非线性映射,不满足后者的近似线性关系,导致对抗式PID控制无法适用.针对零
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院,北京航天控制仪器研究所,黑龙江科技学院电气与信息工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金（50575048,50879012）资助
论文部分内容阅读
零航速减摇鳍水动力特性与升力式减摇鳍存在本质差异,前者与鳍角、角速度、角加速度构成多约束动态非线性映射,不满足后者的近似线性关系,导致对抗式PID控制无法适用.针对零航速减摇鳍系统特有的动态输入非线性及整体结构,借助非线性分离策略,提出并设计基于变约束模型预测控制与数值迭代反演的两步主从控制律.仿真结果表明,控制器性能良好,但受物理性硬约束影响,零航速减摇效率随海情增加而呈非线性递减趋势.
其他文献
目的探讨糖尿病性心肌病的临床诊治方法。方法选取该院2008年2月—2013年11月诊治的42例糖尿病性心肌病患者,对其采用多普勒组织成像及定量组织速度显像技术及心电图、X线等
本文简要评述《统计自然语言处理》（第2版），向读者推介一部自然语言处理领域的长篇力作．
薪酬制度改革是农村信用社分配制度改革的一项重要内容，是建立有效激励约束机制的一个重要方面。长期以来，农村信用社沿用的工资体制，因其平均分配利益的特点，已经严重影响了员工
复杂网络是复杂系统的典型表现形式,社区结构是复杂网络最重要的结构特征之一.针对复杂网络的社区结构发现问题,本文提出一种新的局部相似性度量,并结合层次聚类算法用于社区
在这技术笔记，我们在场为用 Lyapunov-Krasovskii (LK ) 与变化时间的延期和围住扇区的非线性查明 Lurie 系统的一个类的延期依赖者稳定性的一个新稳定性分析过程功能的途径。
目的探讨2型糖尿病患者血清C-反应蛋白（CRP）浓度的变化,分析CRP与糖尿病肾病的关系。方法该院选取2013年1月—2014年1月收治的正常对照组40例和2型糖尿病患者130例,根据尿白蛋
糖尿病（DM）是一种复杂的代谢性疾病,长期高血糖将导致多种器官的的损害,早发现,早干预,早治疗尤为重要。该文对糖尿病的实验室检验指标及意义作了进一步的简要概述,以增强人们
目的分析和探讨益气活血疗法治疗心血管合并糖尿病的临床疗效。方法选取2013年6月—2015年7月在该院接受治疗的心血管合并糖尿病患者92例,按照随机数字表法分成两组,对照组46