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为提高腹腔微创手术器械的灵活性，设计一种具有四个自由度腹腔微创手术机器人用手术器械。器械采用钢丝进行传动，能够实现在手术过程中快速更换不同的手术器械。在器械结构设计的基础上对关键部件进行受力分析，并对器械进行运动学分析。通过仿真实验来验证结构设计和运动学分析的正确性和有效性。
腹腔微创手术机器人手术器械设计
【摘 要】
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为提高腹腔微创手术器械的灵活性，设计一种具有四个自由度腹腔微创手术机器人用手术器械。器械采用钢丝进行传动，能够实现在手术过程中快速更换不同的手术器械。在器械结构设计
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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哈尔滨商业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2014年1期
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