【摘 要】
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针对低分辨率、弱纹理、缺少参照物的小场景下内窥镜图像目标测量困难问题，提出了融合5自由度电磁传感器的单目内窥镜下目标尺寸测量方法。首先，分析了基于5自由度传感器的内窥镜定位原理，得到内窥镜沿主光轴方向的位移。接着，以结石目标为例分析了图像目标关键信息的导航采集方法，即通过语义分割网络获得图像目标的轮廓信息，进而与内窥镜主光轴进行重合度判定，记录符合重合条件关键帧的图像目标长度信息与对应的位姿信息。
【基金项目】
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国家自然科学基金（51875394）项目资助；
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针对低分辨率、弱纹理、缺少参照物的小场景下内窥镜图像目标测量困难问题，提出了融合5自由度电磁传感器的单目内窥镜下目标尺寸测量方法。首先，分析了基于5自由度传感器的内窥镜定位原理，得到内窥镜沿主光轴方向的位移。接着，以结石目标为例分析了图像目标关键信息的导航采集方法，即通过语义分割网络获得图像目标的轮廓信息，进而与内窥镜主光轴进行重合度判定，记录符合重合条件关键帧的图像目标长度信息与对应的位姿信息。最后，基于针孔相机成像模型，将目标成像比例关系与内窥镜沿主光轴的位移结合，建立了目标尺寸测量方法。实验结果表明：所提方法的测量误差控制在10%以内；对长度1-9mm目标的平均测量误差为0.33mm。能够满足单目内窥镜检查中对目标尺寸测量的稳定可靠、精度高、省时省力等需求。
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