【摘 要】
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基于槽轮间歇机构和摇杆滑块的串联组合结构,设计了一种新型轮-腿混合式移动机器人.通过串联组合结构,机器人可实现轮式和足式移动模式的相互切换,具有良好的地面适应能力.阐
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院上海200072
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基于槽轮间歇机构和摇杆滑块的串联组合结构,设计了一种新型轮-腿混合式移动机器人.通过串联组合结构,机器人可实现轮式和足式移动模式的相互切换,具有良好的地面适应能力.阐述了机器人的结构和工作原理,并对串联组合结构进行了等效处理和几何分析.时机器人进行了简单步态规划,通过仿真验证了所设计机器人的可行性.
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