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为了提高针穿刺手术中穿刺的精度和效率,合理避开障碍物,精准命中靶点,本文初步探讨了一种MLESAC算法(极大似然估计的随机抽样一致性算法)。通过分析MLESAC算法的原理和步骤,提出在针穿刺手术中应用MLESAC算法定位穿刺针位置、预测靶点运动。算法通过建立穿刺针模型定位穿刺针的精确位置,通过提取二值化超声图像中的特征匹配点,建立运动函数模型预测靶点运动,为引导下一步穿刺提供依据。该应用为未来医疗机器人应用于临床、辅助医护人员进行外科手术提供了理论参考和数据支持。