【摘 要】
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针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题,在分析掘进机运动特点的基础上,提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法。在较短
【机 构】
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中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,煤矿采掘机械装备国家工程实验室
【基金项目】
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山西省重点研发计划项目(201803D121128);天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2018-TD-MS042);中国煤炭科工集团太原研究院技术创新项目(M2018-02)
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针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题,在分析掘进机运动特点的基础上,提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法。在较短的掘进机停车时间间隔内,利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线,经过积分得到位置误差曲线,从而修正惯性导航系统的位置测量值。试验结果表明,基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级,定位误差波动范围小,定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势,满足掘进机定位要求。
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