【摘 要】
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介绍了一种开放式机器人的体系结构 ,并详细地讨论了控制系统硬件与软件的设计。系统在硬件上通过一台工业计算机 ,一块DSP运动控制卡来实现机器人的运动控制 ;在软件上采用
【机 构】
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介绍了一种开放式机器人的体系结构 ,并详细地讨论了控制系统硬件与软件的设计。系统在硬件上通过一台工业计算机 ,一块DSP运动控制卡来实现机器人的运动控制 ;在软件上采用了模块化的结构 ,为机器人提供人机接口、数据通讯、控制算法解算、多任务作业管理等功能 ,使机器人能自主地完成各种机械运动和控制工作。
The architecture of an open robot is introduced and the design of control system hardware and software is discussed in detail. The system realizes the motion control of the robot through an industrial computer and a DSP motion control card in the hardware. The software adopts a modular structure to provide the robot with man-machine interface, data communication, control algorithm solution and multitasking operation Management and other functions, so that robots can independently complete a variety of mechanical movement and control.
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