【摘 要】
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利用多刚体力学运动学方法进行系统结构的数学描述。以系统摇荡时各浮体质心位移和浮体角位移表达广义速率。进而表达出有关偏速度、偏角速度、加速度和角加速度。单个系泊浮
【机 构】
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解放军理工大学工程兵工程学院; 解放军理工大学工程兵工程学院 南京210007; 南京210007;
【基金项目】
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国家自然科学基金重大项目资助 (5 0 0 3 90 10 ) ;中国博士后科学基金资助项目
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利用多刚体力学运动学方法进行系统结构的数学描述。以系统摇荡时各浮体质心位移和浮体角位移表达广义速率。进而表达出有关偏速度、偏角速度、加速度和角加速度。单个系泊浮体在规则波作用下 ,所受的流体动压力用势流理论计算。多浮体系统摇荡时除入射规则波外 ,每一浮体的摇荡辐射波对其他浮体也构成了入射波并作用以流体动压力。表达出系统的广义主动力和广义惯性力后代入 Kane方程 ,补充以浮体间的运动约束方程 ,消去时间因子后得到求解各浮体质心位移和浮体角位移的复数线性代数方程组
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