【摘 要】
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介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实
【机 构】
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南京航空航天大学,上海宇航系统工程研究所
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助（NS2012130）
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介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动.对空间多面体机器人的研究现状进行了简要分析.提出一种几何方法对机器人进行位置分析,给出了十二重四面体机器人的空间位置正解和反解的计算过程.首先考虑一个四面体,已知3个节点在基坐标系中的位置求解出另一个节点的位置,依次选择新的四面体,最终求出十二重四面体机器人的位置正解.通过两个实例计算分析验证了该方法的有效性.
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