【摘 要】
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本文对不确定环境下移动机器人路径算法进行了研究,并提出了一种新算法—基于两点法的模糊控制算法.首先利用两点法求出预设轨迹,然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段
【机 构】
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山东大学机器人研究中心(山东济南);天津大学自动化学院(天津)山东大学机器人研究中心(山东济南)天津大学自动化学院(天津)
【出 处】
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中国自动化学会华东地区第十七届学术年会
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本文对不确定环境下移动机器人路径算法进行了研究,并提出了一种新算法—基于两点法的模糊控制算法.首先利用两点法求出预设轨迹,然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段目标点,再利用模糊控制算法修正移动轨迹,进行路径规划.这样可以简化模糊控制规则的制定,减少模糊控制规则的数目,从而大大提高路径规划的速度.应用该方法进行了避障、道路跟踪等控制实验.实验表明,该算法具有很好的灵活性和鲁棒性.
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