【摘 要】
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仿生可重构式机器人移动平台模拟六足爬行昆虫可实现站立、行走、爬行等动作。行走机构采用轮腿式,底盘可伸缩,以适应探测机器人复杂的地面工作环境。对足端和移动平台躯体位
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仿生可重构式机器人移动平台模拟六足爬行昆虫可实现站立、行走、爬行等动作。行走机构采用轮腿式,底盘可伸缩,以适应探测机器人复杂的地面工作环境。对足端和移动平台躯体位置进行正/逆运动学分析并求出相对于本机构的最大迈步步长,同时对虚拟样机轮式移动和六足式行走两种状态进行动态特性分析并试验,结果表明:机器人运动平稳,没有严重的失稳出现,进一步验证了仿生可重构式机器人机械结构的可行性和合理性。
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