【摘 要】
：
讨论了存在外界干扰情况下漂浮基柔性空间机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型。采用奇异摄动法的双时标分解方法,将
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（11372073,11072061）, 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台（2014H21010011）
论文部分内容阅读
讨论了存在外界干扰情况下漂浮基柔性空间机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型。采用奇异摄动法的双时标分解方法,将系统分解描述为关节轨迹跟踪的慢变子系统与描述柔性杆件振动的快变子系统。针对慢变子系统,设计了自适应模糊H∞控制算法,用模糊逻辑系统去逼近系统的不确定项;同时,设计了H∞鲁棒控制项,用它克服模糊逼近误差和外界干扰对输出跟踪误差的影响。针对快变子系统,采用线性二次最优控制方法主动抑制,以保证系统的稳定性。基于Lyapunov稳定性理论证明了该算法可确保
其他文献
针对边值修正灰色GM（1，1）模型的边值修正项求解采用最小二乘准则，而模型检验采用最小一乘准则，提出基于最小一乘准则的边值修正项求解，从而在一定程度上统一了边值修正项求解和模型
K-means算法是处理大样本数据的聚类分析的常用算法之一。该算法的不足之处是聚类的数目k必须事先给定。文章提出应用黄金分割法来度量有关该聚类的有效性．该方法能自动优化确
蓝色经济区是以海洋资源开发形成的涉海产业为主、海陆互动发展的大型经济区域,不仅经济地理范围广阔,而且包含的企业数量众多,在大型企业承担培育具有国际竞争力优势产业的
文章借助于期权博弈的研究思想，构建了竞争条件下企业升级项目实施时机选择的理论模型；研究发现：市场多重随机需求冲击是影响企业升级项目时机选择的关键因素，当市场需求波动较大
文章分析了缺损数据的研究进展及其在保险中应用的重要性 ,指出缺损数据是保险开发的一个难点；讨论了一类截断数据的核估计方法在缺损生存数据中的应用，并结合老年保险课题给出