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为确保无人机安全地飞到任务执行地，对无人机航路规划在三维空间中的航路规划问题进行研究，并提出了基于禁忌搜索的自适应粒子群算法来解决此问题。粒子群算法有其快速性、随机性和收敛性。首先利用粒子群算法全空间地搜索最优解可能存在的区域，当算法接近最优解且粒子群算法过变慢时，采用禁忌搜索，利用其较强的“爬山”能力，克服PSO可能出现的早熟现象和局部收敛现象。