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PID控制算法是最通用的控制策略，在工业控制中80％以上的控制回路具有PID结构。虽然当前控制理论和控制技术在信息技术、集成电路制造技术高速发展的推动下有了很大的发展，如自适应控制、神经网络和模糊控制以及最优控制等，但是数字PID控制仍然是一种稳定的、可靠的、实现简单的控制方法，广泛应用于冶金、化工、电力、轻工和机械等工业过程控制中。普通PID控制有很多优点，例如：结构简单、可靠性高、稳定等，更加适用在确定数学模型的控制系统中。但是当被控对象模型很难被确定时，一般的PID控制就无法实现精确的控制。模糊PI