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针对非线性系统，提出一种新型的径向基函数（RBF）辨识网络的控制算法，根据RBF网络在线辨识被控对象的离散模型，得到被控对象Jacobian信息，利用BP网络在线自适应整定PID参数。通过RBF网络对系统在线辨识，克服不确定性对系统性能的不利影响，从而解决传统PID控制鲁棒性差及受精确数学模型限制的问题。通过实际算例验证，并与常规PID控制作对比，仿真结果表明，该控制算法有较强的自适应性和鲁棒性，其抗干扰和适应参数变化的能力都优于常规PID控制。