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为满足高速、高精确度和提高可靠性的需要,在新型机床中越来越多的采用直接线性驱动。在本文中,研究直线驱动伺服系统的模型和控制。首先,提出直线驱动的动态模型。其次,讨论通过对扰动、摩擦、齿槽力的补偿来改进直线驱动运动性能,引入模型参考自适应滑模控制器。最后,仿真结果表明,该方案可以获得较高的速度跟踪性能和鲁棒性能。