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设计了一种差速转向小车,利用激光雷达和障碍物地图导航。为满足小车动力学、速度等限制和实时避障的要求,导航使用了动态窗口规划算法,在限制范围内不断离散采样候选速度以生成模拟轨迹,之后对轨迹打分选出最佳轨迹并执行。针对导航小车进入狭窄车库的需求改进了规划算法,将算法分为2个阶段,第1阶段走到可自由原地旋转且沿直线可达终点的位置,调整角度后,第2阶段近似走直线即可到达最终目标点。仿真实验证明,原始规划算法无法应对狭窄场景,而改进后导航小车可以正常到达目标位置,实现了自动入库的功能。