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以经典的刚体地球自转欧拉动力学理论为基础,通过引入章动坐标系相对惯性空间的运动,推导出了一个同时包含极移和章动的刚体地球自转联合动力学方程。在推导过程中首次考虑了高阶岁差章动力矩（摄动周期满足2d/3和其他摄动因素（摄动周期满足T≤2d／3或T≥2．0d）对地球自转的影响，从而使得方程更加完备和完美。新动力学方程与现行的地球自转动力学方程相比较表明，该方法综合性强易于理解。给出的理论公式可为动力大地测量学和天文地球动力学的研究提供理论参考和依据。