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一般单关节机械手在运行过程中常常由于重力势能,动能转换过程不够平稳造成调速过程不平稳,轨迹运行与预期差异较大的情况,在本文中,通过利用三次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。
单关节机械手最优轨迹控制算法优化
【摘 要】
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一般单关节机械手在运行过程中常常由于重力势能,动能转换过程不够平稳造成调速过程不平稳,轨迹运行与预期差异较大的情况,在本文中,通过利用三次样条函数差值以及差分算法进
【机 构】
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陕西国防工业职业技术学院机电工程学院
【出 处】
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科学技术创新
【发表日期】
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2019年29期
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