论文部分内容阅读
为了实现对6-DOF并联机器人实时在线控制,并能取得良好的控制效果,对其运动控制算法的结构进行了深入剖析与研究,尤其对上平台中心的运动速度和角速度的计算及液压缸各杆的伸长速度计算矩阵进行了细致的研究,提出了并行算法及CPU的优化分配策略,大大提高了并联机器人的实时控制质量。
6-DOF并联机器人并行控制算法与优化
【摘 要】
：
为了实现对6-DOF并联机器人实时在线控制,并能取得良好的控制效果,对其运动控制算法的结构进行了深入剖析与研究,尤其对上平台中心的运动速度和角速度的计算及液压缸各杆的伸
【机 构】
：
黑龙江大学计算机科学技术学院
【出 处】
：
计算机工程与设计
【发表日期】
：
2007年13期
其他文献
为保证高浓度浆液顺利输送及掌握其在采空区中的堆积效果,对高浓度胶结充填材料进行流变特性研究。选取水泥和粉煤灰为胶凝材料,风积砂和黄土为骨料,对不同胶凝材料和不同骨
针对火电厂煤粉锅炉冷态节油点火、低负荷稳燃、煤种适应性提高、低NOx运行等要求，开发了新型外燃式微油点火燃烧器．点火燃油量在100kg／h左右，该燃烧器同时作为主燃烧器使用，并具
对于MAS而言，传统的UML已经无法满足建模的需求，必须找到一种更好的方式来对MAS建模，这里对UML进行了研究和扩展至AUML，以达到对建模的需求，还使用了CPN与Aalaadin元模型来弥补AUM
基于UML的实时系统面向方面模型，能够把实时关注从系统中分离出来，形成一个独立于系统的时间方面，实现时间方面的并发设计和系统时间特性的统一管理。面向方面编程（AOP）技术允许把
记者2007年3月1日从西宁市食品安全工作会议上了解到，经国务院食品放心工程综合评价小组抽查，西宁市牛羊肉各项指标居全国首位，成为最安全的食品。
对高大平房仓新入库的早籼稻谷,采用轴流风机、离心风机、先离心风机后轴流风机相结合的三种通风方式进行对比,结果表明:后者综合考虑广东冬季气候特点,充分利用有限的通风时
随着VPN安全网关广泛应用于企事业单位，高安全性、高可靠性和高性价比是提高VPN网关竞争力的重要手段。研究了Motorola PowerPC通信处理器MPC8xx处理器，并根据VPN网关的具体要