单相驱动的超声电机由于其驱动电路简单、设计灵活、结构紧凑等优点，受到越来越多的关注。但单相驱动的超声电机主要以直线型电机为主，且工作模态一般为退化模态，存在能量利用率低、频率易漂移等缺点。此外，现有旋转型单相驱动的超声电机存在输出性能差、不易装夹等问题，严重制约了其应用。为解决上述问题，提出了一种新型单相驻波驱动的旋转型超声电机，通过单一工作模态实现对转子的摩擦驱动。该超声电机的定子主要由压电复合梁和带驱动齿的圆环构成，在两组压电陶瓷片的交替激励下分别产生两相工作模态，并通过两相工作模态相互切换实现电机的双向旋转运动。首先，采用有限元分析方法计算得到了超声电机定子的几何尺寸和两相工作模态（包括共振频率和振型）。其次，通过测振实验对定子原理样机进行了振动特性测试，得到了定子的幅频特性、振型和驱动齿的运动轨迹，并与仿真计算结果进行了比较，验证了仿真分析的正确性。最后，装配了旋转型超声电机原理样机，并开展了性能测试实验研究。结果表明：在300 V激励电压、1 N预压力的条件下，超声电机原理样机在两个工作模态下的最大转速分别为123.9 r/min （顺时针旋转）和450.9 r/min （逆时针旋转），最大扭矩分别为1.058 mN·m和2.534 mN·m。有限元分析结果和实验研究结果均验证了所提出的单相驻波驱动的旋转型超声电机结构设计的可行性和工作原理的正确性，并为后续同类型超声电机的设计提供了新思路。