【摘 要】
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针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模
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针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模型,分析了各轴的传动关系和相互运动关系,针对角度传动的非线性关系特点,采用了基于虚拟轴的跟随控制方法,实现了实际角度的匀速控制;根据六自由度运动关系分析了位置和速度关系,采用速度补偿的方法,实现了六自由度的联动控制;采用高性能的运动控制器和驱动器构成了角度双闭环控制系统,实现了该机构要求的所有运动功能;最后通过实验验证,测量了角度控制精度,
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