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农业机械全方位视觉定位系统根据标识方位角角度估算传感器相对于标识坐标系的绝对位置,包括系统校正、除噪、标识特征提取、方位角度估算和定位算法,其中定位算法是实现农业机械全方位视觉定位系统的关键部分.该文主要研究了4个标识和3个标识的定位算法,并通过室外30 m×30 m 平地上的定点试验和传感器倾斜试验验证定位精度及传感器倾斜对定位精度的影响.试验结果表明,试验点坐标的估算值与实测值之间距离的均方根误差与平均绝对误差分别为14.75和14.06 cm,最大绝对误差为25.72 cm;倾斜角度越大,