【摘 要】
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针对粒子滤波存在的样本贫化现象,提出了一种优化重选样本粒子的粒子滤波算法。这种方法在引入最新量测后将状态后验概率密度逼近为一个高斯分布,在粒子贫化问题逐渐凸显后,
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针对粒子滤波存在的样本贫化现象,提出了一种优化重选样本粒子的粒子滤波算法。这种方法在引入最新量测后将状态后验概率密度逼近为一个高斯分布,在粒子贫化问题逐渐凸显后,通过该分布重新采集粒子后再进行运算,有效缓解了传统方法在粒子贫化后出现的滤波精度下降的问题。仿真结果表明,新的粒子滤波算法有更高的滤波精度和运行效率。
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