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提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法，它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅，通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗．首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构，给出了清洗机器人的机械与电气结构，在此基础上，为实现机器人的高效清洗，设计了机器人的分布式控制系统，提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法，建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构，通过BP学习算法进行神经网络训练，最后，仿真实验表明：提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法，非常适用于水下环境的清洗控制．