【摘 要】
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传统的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人构件精密度差,很容易产生尺寸误差。针对上述问题,设计了一种新的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人,该机器人由计算机
【基金项目】
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湛江幼儿师范专科学校科学研究项目(ZJYZQN201914)
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传统的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人构件精密度差,很容易产生尺寸误差。针对上述问题,设计了一种新的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人,该机器人由计算机、控制器和执行元件三部分构成,采用双输出3D打印在并联机构的基础上,提出四自由度3T1R并联机构,该结构可以在x、y、z三维方向上移动,并绕y轴方向转动,能够对3D打印机器人进行双打印,根据设计的机器人结构设计运动性能,分析不同支链在x、y坐标平面内投影的位置分布方式。为检测机器人工作效果,设计对比实验,结果表明,给出的机器人构件精密
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