【摘 要】
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传统的步态控制方法由于构造的复杂,在进行某些动作时存在较多问题,因此,提出基于自适应模糊补偿的双足机器人斜坡步态自动控制方法。对双足机器人的斜坡步态进行动力学分析,根据分析结果建立双足机器人DH控制模型,采用梯度下降法计算双足机器人传感器稳定性,从而实现双足机器人斜坡步态自动控制。实验结果表明,设计的双足机器人斜坡步态自动控制方法能很好地控制机器人的步态,可以灵活地完成多种动作,有一定的推广意义。
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传统的步态控制方法由于构造的复杂,在进行某些动作时存在较多问题,因此,提出基于自适应模糊补偿的双足机器人斜坡步态自动控制方法。对双足机器人的斜坡步态进行动力学分析,根据分析结果建立双足机器人DH控制模型,采用梯度下降法计算双足机器人传感器稳定性,从而实现双足机器人斜坡步态自动控制。实验结果表明,设计的双足机器人斜坡步态自动控制方法能很好地控制机器人的步态,可以灵活地完成多种动作,有一定的推广意义。
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