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针对系统状态不可测且存在不确定性的低速摩擦伺服系统，研究其有限时间稳定跟踪控制问题，提出一种具有动态主动补偿特性的非线性反馈控制方法，使低速摩擦伺服系统近似实现有限时间稳定跟踪。同时，为了解决跟踪系统部分状态未知及不确定性问题，设计了扩张状态观测器。仿真结果验证了该控制方法及扩张状态观测器的有效性。