【摘 要】
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板球系统作为经典控制对象球杆系统的二维扩展,其实质上是把对小球位置的控制从直线延伸到平面,控制小球在平面内完成定位和轨迹跟踪。本系统采用位置式PID控制算法实现对小
【基金项目】
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阜阳师范大学校级科研一般项目(2019FSKJ10);国家自然科学基金(41701254);阜阳市政府-阜阳师范大学横向项目(XDHX201729)
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板球系统作为经典控制对象球杆系统的二维扩展,其实质上是把对小球位置的控制从直线延伸到平面,控制小球在平面内完成定位和轨迹跟踪。本系统采用位置式PID控制算法实现对小球的精准定位和轨迹跟踪,自主完成板球系统机械结构和控制电路的设计。通过上位机实时观测小球的响应曲线,对控制数据进行分析,反复调整PID参数,最终实现小球在平板上快速定位、稳定跟踪的目的。实验结果表明,该板球控制系统具有控制小球快速定位、精准轨迹跟踪的性能,以及较强的抗扰动能力。
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