【摘 要】
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针对视觉抓取木板机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人本体之间关联的手眼标定问题,提出了基于标定方程的求解优化。首先通过机器人带动相机以多个不同位姿观测标定板,得到多个
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,南通职业大学机械工程学院,东南大学机械工程学院
【基金项目】
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江苏省重点研发计划(产业前瞻与关键核心技术)项目(BE2019112);江苏省政策引导类计划(国际科技合作)项目(BZ2016028);江苏高校“青蓝工程学术带头人”项目(2019);江苏省高等职业院校专业带头人高端研修项目(2019GRFX084);江苏省自然科学基金面上项目(BK20191209)
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针对视觉抓取木板机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人本体之间关联的手眼标定问题,提出了基于标定方程的求解优化。首先通过机器人带动相机以多个不同位姿观测标定板,得到多个标定方程,采集一次数据建立一个标定方程,再对所有标定方程运用Kronecker product算法和最小二乘法求解。为避免误差传递,将得到的解作为优化初始值,建立雅可比矩阵、误差函数,并采用Levenberg-Marquardt算法对初始值优化,得到精确解。在ROS系统中搭建仿真试验平台,通过3D可视化工具Rviz验证了标定结果的有效性
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