一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解

来源 :制造业自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：surplushui

【摘要】

：

并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题.本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析,采用BP网,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手关节变量空间到

【作者】

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何晋王立权李芃

【机构】

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哈尔滨工程大学

【出处】

：

制造业自动化

【发表日期】

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2003年10期

【关键词】

：

并联机器人运动正解神经网络收敛速度 BP算法

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并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题.本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析,采用BP网,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射,从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解.为提高正解速度和精度采用了FBP法.仿真实例表明,速度和精度接近了机器人实时控制的要求.

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