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在机器人智能控制的研究中，路径规划是移动机器人研究的重要内容，而四轴飞行器是移动机器人的典型代表。文章以A＊算法为基础，通过四轴飞行器的动力学和运动学建模，提出了一种新的四轴飞行器三维路径规划方法。首先通过A＊算法在三维空间内寻径；然后提取该路径的每个关键节点；即四轴飞行器飞行方向改变的节点；最后结合四轴飞行器建模得出完成该段路径的电机控制策略的路径规划。仿真实验结果表明，四轴飞行器可以通过A＊算法及其数学模型完成所需的路径规划要求。