【摘 要】
：
对水下移动机械手系统中本体与机械手之间的耦合动力学进行了研究,分别采用指数积方法和凯恩方程对水下移动机械手系统进行了运动分析和动力学建模并进行了求解,模拟了机械手
论文部分内容阅读
对水下移动机械手系统中本体与机械手之间的耦合动力学进行了研究,分别采用指数积方法和凯恩方程对水下移动机械手系统进行了运动分析和动力学建模并进行了求解,模拟了机械手在展开的过程中本体的运动,该研究工作对于进一步了解水下机械手的工作特点和开展机构的控制有重要价值。
The coupling dynamics between the body and the manipulator in the underwater mobile manipulator system are studied. The kinematic analysis and dynamics modeling of the underwater manipulator system are carried out by the exponential product method and the Kane equation, respectively. The simulation The robot movement in the process of deployment of the body, the research work to further understand the characteristics of the underwater robot work and the control of institutions have important value.
其他文献
胰岛素样生长因子(Insulin-iike growth factors,IGFs)是一类具有胰岛素样代谢和促有丝分裂功能的蛋白质,参与脊椎动物的胚胎发育、生长和牛殖.IGF系统包括两个配体(IGF-Ⅰ、
通过对贵州省罗甸县土地利用进行调查,运用综合分析法进行土地节约和集约利用评价,结果表明:罗甸县土地的集聚效应未能得到充分发挥,土地节约和集约利用度低于同时期贵州省及
采用介质研磨法制备尼莫地平纳米混悬剂以提高药物溶解度。以粒径、多分散系数(PDI)、ζ电位为指标,采用单因素法优化其处方和工艺。优化后制品的粒径为(261.2±5.7)nm、PDI
溃疡性结肠炎(UC)为一种机制尚不明确的慢性结肠炎性疾病,其发病率逐年上升,且难治易复发.肠道菌群的紊乱与UC发病密切相关,益生菌制剂可以明显改善肠道菌群结构,进而对UC起
为表达新Ⅰ型亚肝炎病毒(DHV-1C)的VP1和3D重组蛋白,本研究根据GenBank中的DHV-1C N株全基因序列,设计合成两对引物扩增其VP1和3D基因,构建重组表达载体并进行诱导表达.SDS-P
为解决甘薯茎线虫病和甘薯根腐病的混合发生,寻找防治两病的安全药剂,采用枯草芽孢杆菌、甲基托布津和辛硫磷微胶囊剂,对两病同时进行防治试验。试验结果表明,30%辛硫磷微胶
目的 探讨利用Nodal基因表达预测肝癌转移复发的可行性.方法 通过RNA干扰技术对人肝癌细胞Nodal基因表达的沉默,观察对肝癌细胞生物学行为及血管生成拟态形成的影响.设计4条N
锈色粒肩天牛Apriona swainsoni Hope是我国重要绿化树种国槐Sophorajaponica的最严重的蛀干害虫,成虫期啃食国槐嫩枝补充营养。本研究用不同浓度灭幼脲处理的国槐枝条饲养锈
随着信息技术的快速发展和网络技术的教育应用水平的不断提高,利用网络开展视频教研活动已经在我校得到了实践.文章介绍了我校通过网络与远在西部的鄂尔多斯市开展网络视频教