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ESP（Electronic Stability Program）车身电子稳定系统具有防抱死、防侧滑、纠正汽车转向等功能，其对汽车安全行驶具有重要作用。ESP系统的精确程度取决于车辆传感器测量结果，而在车辆控制中某些状态参数（如车辆质心侧偏角等）无法直接获得，进而限制了ESP系统的功能提升。本文针对如何获取汽车行驶中的状态参数问题提出了基于卡尔曼滤波算法的汽车状态参数估计模型，并利用该模型估算出车辆运行过程中横摆角度r ω与质心侧偏角β 的值，最终通过与整车仿真结果的对比，验证了算法的正确性。