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有保证的调度对硬实时系统是必须的,这是因为系统中每个进程必须满足它们的截止时间,否则后果不堪设想.本文讨论了两种有保证的调度算法,它们是分支限界法和回溯法,给出了用这两种算法寻找最优解的过程,提出逻辑结点和物理结点的概念.通过对多个进程集合寻找最优解的实验,对两种算法在产生的结点个数、比较次数、搜索树的拓扑结构及占用的内存空间等方面进行了比较.