【摘 要】
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为提高隧道作业台车机械臂的定位精度,从影响机械臂末端定位精度的主要因素出发,分别对柔性误差和参数误差进行标定。采用响应面法对柔性变形进行实测标定,并用最小二乘法拟
【基金项目】
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湖南省科技重大专项(2019GK1014);长沙市科技计划项目重大专项(kq1703022)
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为提高隧道作业台车机械臂的定位精度,从影响机械臂末端定位精度的主要因素出发,分别对柔性误差和参数误差进行标定。采用响应面法对柔性变形进行实测标定,并用最小二乘法拟合响应曲面,获得机械臂挠度变形值和端截面转角变形值。利用直接标定法获得作业台车机械臂的运动学参数,并提出基于全站仪的作业台车标定方案。同时,进行校准结果的实验验证。结果表明:机械臂末端X方向的绝对定位误差减小59.09%,Y方向的绝对定位误差减小77.03%,Z方向的绝对定位误差减小75.67%,总距离误差降低79.46%;标定校准后机械臂末端的
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