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根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度,应用空间球面解析理论,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点,推导了位置正解及逆解,可以看出其解析形式简洁,便于分析和计算,为动力学和控制研究打下良好的基础.
一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析
【摘 要】
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根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度,应用空间球面解析理论,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点,推导了位置正解及逆解,可以看出其解析形式简洁,便于分析和计算,为
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2003年10期
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