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提出一种新的鲁棒的旋转估计算法,以核相关滤波器理论为基础,通过在目标中心等角度间隔来采样一个样本金字塔,单独训练一个一维的角度估计滤波器,从而将目标旋转角估计问题变为一个检测问题。提出的角度估计方法具有通用性,可以辅助其它没有角度估计功能的跟踪器。在实验中,单独训练一个位移跟踪滤波器和一个尺度估计滤波器,结合本文提出的角度估计滤波器形成一个由三层滤波器组成的跟踪器。和经典的算法在不同测试数据上的对比实验表明,该算法能达到较高的跟踪精度。