【摘 要】
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研究了Par4并联机器人操作空间的轨迹规划算法。分析了Par4并联机器人机械结构,采用几何分析法得出其运动学模型。采用了SCCA凸轮运动模式进行速度规划。在操作空间中将直线
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研究了Par4并联机器人操作空间的轨迹规划算法。分析了Par4并联机器人机械结构,采用几何分析法得出其运动学模型。采用了SCCA凸轮运动模式进行速度规划。在操作空间中将直线插补和圆弧插补运用于并联机器人末端轨迹规划。将两种插补规划运用于Par4并联机器人,并在MATLAB2010a中进行仿真分析,验证了两种轨迹规划应用于Par4并联机器人的可行性和合理性,为机器人的运动控制控制提供理论基础。
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